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AGV小車轉向裝置及運行機構

發布日期:2019-07-25
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  AGV是自動導引小車( Automatic Guided Vehicle)的簡稱,它是一種在上位機無線網絡控制下,按照預先設定的路徑運行,完成運送作業的無人駕駛自動工具。AGV小車在工業生產中能代替人做單調、頻繁、勞動強度大且重復長時間運輸作業。AGV小車按照輪子數量,一般可以分為三輪、四輪或者六輪結構。據米克力美了解它們有各自的特點,三輪AGV結構簡單,能夠滿足常規性的需要。四輪結構比較復雜,但穩定性好,承載能力比較大。六輪AGV和四輪AGV在結構和設計思路上都基本類似,不過具有更大的承載能力和穩定性。
AGV小車

  AGV小車的轉向裝置通常有以下兩種結構形式:

  1)鉸軸轉向式:設置轉向輪以控制旋轉方向,轉向輪裝在轉向鉸軸上,轉向電機通過減速器和機械連桿等結構控制鉸軸,從而實現對轉向輪的方向控制。轉向輪可以和驅動輪合而為一,也可以單獨設置。

  2)差速轉向式:為AGV亚博棋牌提款秒到账的左右兩個驅動輪分別設置兩個獨立的驅動電機,通過控制左右輪子的轉速比,產生速度差,來實現車體的轉向,在這種模式下,非驅動輪應為自由輪。

  綜合輪子數量和轉向輪的形式等,AGV小車的運行機構通常有以下幾種常見方式:

亚博棋牌提款秒到账   1)三輪鉸軸轉向式:輪1為鉸軸轉向輪,同時也是驅動輪,即前輪裝配有驅動電機、轉向電機以及減速設備等,在功能上即驅動也轉向,后兩個輪子僅作隨動運動,起承載作用,而沒有導向能力。當然只給輪子1配置轉向電機,不作為驅動輪使用,而將輪2、輪3作為驅動輪也是可行的。

亚博棋牌提款秒到账   2)三輪差動轉向式:,輪1為隨動輪,可以自由轉動,而輪2和輪3是驅動輪,由不同的電機控制,靠兩個輪子的不同轉速實現AGV車子轉彎。

  3)四輪鉸軸轉向式:前輪轉向,后輪驅動的四輪模型,其中輪1和輪2為轉向輪,它們之間有同步輪轉向連桿,輪3、輪4為驅動輪,由同一個驅動電機帶動。

亚博棋牌提款秒到账   4)四輪差動轉向式:輪1和輪2為自由輪,可以自由轉動,而輪3和輪4都是驅動輪,由不同的電機來驅動,通過兩驅動輪的速度差進行轉向。

亚博棋牌提款秒到账   5)四輪獨立導向式:四個輪子都為驅動輪,主要應用其變結構功能,根據環境的變化實時地控制各輪的轉速和轉向,從而使AGV能夠適應更惡劣的工作環境,控制更靈活,不過這種方式控制也相對來說復雜一些。

  米克力美認為AGV車輛的轉向系統機構設計,應考慮其應用條件,技術特點,加工制造成本,使用維護費用和安全可靠運行等要求進行綜合分析后確定,即要兼顧技術與經濟相結合的原則。比如設計的AGV主要用于中小規模離散制造企業的裝配線,單次運輸重量有限,一般不超過150公斤,轉角允許半徑比較大、導引線定位偏差要求不高,總體工作要求不是很苛刻。這種情況可以選擇結構設計和控制方法簡單的前輪導向、后輪驅動四輪結構。

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